Das lateinische Achillea ist nach Plinius vom griechischen achilleía abgeleitet. Der Name geht auf Achilles, den Helden des Trojanischen Krieges, zurück, der vom Zentauren Chiron in der Heilkunde unterwiesen wurde und die Pflanzen zur Heilung seiner Krieger angewandt haben soll. Millefolium ist eine Lehnübersetzung vom griechischen myrióphyllon, was «mit unzähligen Blättern» bedeutet. Der Name wurde bereits bei Plinius und Dioskurides erwähnt. Der deutsche Name Schafgarbe deutet darauf hin, dass die Pflanze gern von Schafen gefressen wird und auf von Schafen abgeweideten Flächen leicht nachwächst. Das Wort Garbe ist aus der althochdeutschen Garwa oder Garwe entstanden, was mit «die Bereitgestellte» oder «die Gesundmacherin» interpretiert wird.
Die Schafgarbe bildet einen kriechenden, mehrjährigen Wurzelstock, aus dem die grundständige Blattrosette und die einjährigen, 20–80 cm hohen, reich beblätterten Stängel hervorgehen. Die lanzettlichen Blätter sind zwei- bis dreifach fiederspaltig. Blätter und Stängel sind weich behaart. Am Ende des Stängels stehen die kleinen, mit weissen, rosaroten oder purpurnen Zungenblüten gefüllten Blütenköpfchen in Doldenrispen vereinigt. Die Blütezeit ist von Mai–Oktober. Die Schafgarbe bildet viele Unterarten, die morphologisch nicht einfach zu unterscheiden sind, jedoch hinsichtlich ihrer chemischen Zusammensetzung stark voneinander abweichen. A.Vogel baut die tetraploide (= vierfacher Chromosomensatz) Unterart ssp. collina an, die als einzige ein blau gefärbtes, d.h. azulenhaltiges ätherisches Öl enthält.
Die Schafgarbe gedeiht auf trockenen Wiesen und an sonnigen Wegrändern bis auf 2'500 m Höhe. Sie ist in Europa, Nordasien und in der Kaukasusregion beheimatet und wurde nach Nordamerika, Australien und Neuseeland eingeschleppt.
Verwendet wird der alkoholische Auszug aus den frischen, biologisch angebauten, oberirdischen Pflanzenteilen, die zur Blütezeit geerntet werden. Das Schafgarbenkraut wird häufig als Tee zubereitet. Es dient ferner als Badezusatz für Voll- oder Teilbäder.